橙色鼠尾草，多年生草本，高6-40cm。根粗壮，圆柱形。茎钝四棱形，具4槽，密被细长而具节的黄褐色柔毛。叶大多数基生，间有1-2对茎生；基生叶较大，簇生；叶柄长2-4cm，扁平，被褐色长柔毛；叶片椭圆形或椭圆状披针形，稀倒卵圆形或圆形，长2.5-8.5(-20)cm，宽2.5-4.5(-8)cm，先端钝形，基部长楔形渐狭或近圆形至浅心形，边缘有不整齐的圆齿，草质，上面密被长柔毛，下面被疏或密的长柔毛，满布紫褐色腺点；茎生叶叶片较小，椭圆形、长圆形至卵圆形，长1-5.8(-8)cm，宽1-4.5(-5)cm，先端钝或圆形，基部圆形或楔形，稀有浅心形，边缘具圆齿，毛被与基生叶同，叶柄短或无柄。轮伞花序2-6花，下部者疏离，上部者密集，组成长达15cm的总状花序；苞片椭圆形或倒卵圆形；花萼钟形，长9-10mm，外面密被褐色具节长柔毛， 内面被微硬伏毛，二唇形，果时增大，宽钟形；花冠颜色多种，有橙黄、白、深蓝及紫色等，长2.6-3.5cm，外被小疏柔毛，冠檐二唇形，上唇长卵形长7mm，下唇长12mm，宽17mm，3裂，中裂片较大，倒心形，侧裂片半圆形，能育雄蕊伸入花冠上唇；花盘前方稍膨大。小坚果倒卵圆形褐色，无毛。略具网纹，顶端具腺点。